หุ่นยนต์เดินตามเส้น

การใช้งานเซนเซอร์วัดปริมาณแสงสะท้อนอินฟราเรดสำหรับภารกิจหุ่นยนต์มีเป้าหมายคือ นำมาใช้งานเพื่อแยกระหว่างเส้นสนามพื้นและสนามโดยทั้งคู่มักจะมีสีที่แตกต่างกันชัดเจน เช่น เส้นสีดำส่วนพื้นมีสีขาว หรือเส้นมีสีขาวส่วนพื้นมีดีดำ เป็นต้น โดยที่ชุดคำสั่ง อ่านค่าอะนาลอกของ IBIT นั้นจะให้ความละเอียด 12 บิต ทำให้ค่าตัวเลขที่อ่านจากสภาวะแวดล้อมที่เป็นไปได้จะมีค่าในช่วง 0 ถึง 4095

โดยสรุปคือเมื่อนำเซนเซอร์ไปตรวจจับวัดปริมาณวัตถุที่มีสีสะท้อนแสงได้ดี ตัวอย่างพื้นมีสีขาวค่าปริมาณการสะท้อนแสงอินฟราเรดที่กลับเข้ามายังภาครับของเซนเซอร์ไปตรวจจับบริเวณ สีดำ ค่าปริมาณการสะท้อนแสงอินฟราเรดที่กลับมายังภาครับของเซนเซอร์จะมีปริมาณน้อย ส่งผลให้ค่าที่อ่านได้จะมีค่าน้อยตามไปด้วย 

ที่มา : http://koksaat.ac.th/e_leaning/Krunate/lesson5.html

การทำงานของโปรแกรม

• คำสั่งชุดแรกจะรอการกดปุ่ม A เพื่ออ่านค่าจากช่อง ADC0 ซึ่งต่อกับ ZX-03 ด้านซ้ายมาแสดง

• คำสั่งชุดแรกจะรอการกดปุ่ม B เพื่ออ่านค่าจากช่อง ADC1 ซึ่งต่อกับ ZX-03 ด้านขวามาแสดง

การทดสอบ นำหุ่นยนต์ วางบนพื้นสีขาว จากนั้นกดปุ่ม A และ B เพื่ออ่านค่ามาเก็บไว้ ก่อนนำไปวางไว้บนเส้นสีดำ อ่านค่ามาเก็บไว้เช่นเดียวกันเพื่อ นำค่าทั้งสองมาหาค่ากลางในการเปรียบเทีย 

วีดีโอสาธิตการอ่านค่าสี

หลักการพื้นฐานของหุ่นยนต์อัตโนมัติที่เคลื่อนที่ตามเส้นสีดำ คือ การควบคุมให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่โดยใช้เซนเซอร์ตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรดที่ติดตั้งบนหุ่นยนต์ด้านซ้ายและด้านขวาเป็นเซนเซอร์ตรวจจับพื้นสีขาวและเส้นสีดำ ในการควบคุมทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ IBIT ใช้เซนเซอร์ตรวจจับแสงสะท้อนอินฟราเรด สำหรับตรวจจับเส้นสีดำของสนามที่พื้นสีขาว ค่าแสงสะท้อนของเส้นสีดำ ซึ่งจะได้ค่าแตกต่างกัน

ที่มา : http://koksaat.ac.th/e_leaning/Krunate/lesson6.html

การทำงานของโปรแกรม โปรแกรมเลือกใช้เหตุการณ์รอรับการกดคีย์ A เพียงอย่างเดียว โดยเมื่อกดคีย์ จะเริ่มตรวจสอบลูป while ว่าค่าที่อ่านได้จากช่อง ADC0 (ZX-03 ด้านซ้าย) ยังมีค่ามากกว่าค่ากลางหรือไม่ ถ้าใช่ ให้วนลูปสั่งให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปด้านหน้าต่อไป เมื่อเงื่อนไขของ while เป็นเท็จเนื่องจากค่าที่อ่านได้จาก ADC0 มีค่าน้อยกว่าค่ากลาง จะสั่งให้หุ่นยนต์หยุดทำงาน และส่งเสียงออกลำโพง

การทดสอบ นำหุ่นยนต์ วางบนพื้นสีขาว จากนั้นกดปุ่ม A หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ไปด้านหน้าเรื่อย ๆ จนกระทั่ง ZX-03 ด้านซ้ายเจอเส้นสีดำ หุ่นยนต์จะหยุดการเคลื่อนที่ทันที

วีดีโอสาธิตหุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปหยุดที่เส้นสีดำ